撰文 | 張祥威 編輯｜馬青竹

五年前，一位毫米波雷達從業者前往南京，去測試大陸集團的ARS 408前雷達。

“我們在南京的路上走了一公裏，由于龍門架太多，基本上每一百米刹車一次。不斷地刹停。”這位從業者向《出行百人會/AutocarMax》回憶。

ARS 408前雷達，是當時大陸集團第三代雷達産品中，性能最好的一款，可以輔助實現AEB功能。頻頻刹停，正是由于無法檢測到龍門架等高度信息，故將其誤認爲地面障礙物。

不止那款408前雷達，傳統毫米波雷達都有這樣的局限，即，無法感知高度信息。

毫米波雷達需要提升自身性能。

2021年，大陸集團的第五代4D成像雷達量産上市，增加了對垂直信息的檢測，點雲精度、分辨率更高，可以對道路上的樹木輪廓進行清晰呈現。只不過，由于它基于四顆芯片，成本也擺在那裏。

爲降本，去年大陸集團又推出第六代毫米波雷達，基于單芯片，且同樣有垂直信息。

不久前，我們在搭載第六代毫米波雷達産品的監視器上看到，第六代毫米波雷達中的ARS620，已經可以感知到柵欄、樹木、路牌等目標，點雲雖沒有上一代4D成像雷達産品那麽密集，但層次落差已比較明顯。

降本，提升性能，大陸集團所行之事是技術發展的縮影。在這個過程中，海內外Tier 1之間的混戰成爲另一條主線。

最開始是角雷達，後來戰火燒至前雷達，再引到4D毫米波雷達。

幾年間，國際Tier 1丟了一些傳統毫米波雷達的城池，但又憑借新産品，爲整個行業踏出生機。國內公司確實趁亂搶下了一些蛋糕，但同樣來到高階智駕的大變革前。

4D毫米波雷達是不是決戰的光明頂？在降本和點雲提質的雙殺下，是巨頭涅槃，還是新王誕生？而4D毫米波雷達最終能否在高階智駕終局上與激光雷達頂峰相見？

混戰4D毫米波雷達

圍繞降本、提升性能的亂鬥，淋漓盡致體現在4D毫米波雷達上。

2021年，大陸集團首個4D毫米波雷達量産上市，開辟新戰場。之後，博世、安波福、采埃孚等進場。

國內森思泰克、福瑞泰克等的4D毫米波雷達産品，也陸續上線。

今年，還迎來一個大BOSS，華爲。“我們的雷達有20Hz的掃描頻率，可以更快發現目標。面對鬼探頭、電瓶車等，可以更快早發現，減少碰撞損失。”不久前，問界M7 Ultra發布會上，余承東說。

華爲還宣布國內首發4D毫米波雷達，技術路線、參數表現方面，與大陸集團第六代毫米波雷達基本一致。

一個壞消息是，如今的4D毫米波雷達尚無法說服主機廠。

因爲，垂直信息達到何種精度，行業並沒有明確標准，讓這一産品領域難免有些混亂。

去年的一場小範圍分享中，某主機廠孵化的國內智駕公司高管表示， “一些所謂的4D毫米波雷達，其實是3D點雲稍微稠密了一點。”

大陸集團的態度也側面驗證了這一點。

雖然推出的第六代毫米波雷達可以提供垂直信息，但由于尚未達到自己上一代的4D毫米波雷達點雲精度標准，所以內部一直叫3.5D，命名方式極爲謹慎。

當然，這家Tier 1，在第六代産品裏規劃了4D毫米波雷達，只不過目前仍未達到量産階段。

4D毫米波雷達普及不順，國際Tier 1巨頭沒做好，國內玩家也沒發展起來。背後有兩大原因。

一是性價比不夠高。

做4D毫米波雷達，主流方案采用4發4收，拿出一根天線做縱向，雖然可以發現目標物在高處還是地面，但無法做立體成像，主機廠認可度不高。

有方案采用6發8收，通過幾根天線看向空中。如此可以形成立體點雲，但功耗、價格都要更高，同樣難被采用。

二是，4D毫米波雷達的點雲究竟如何使用，行業方案尚不成熟。

4D毫米波雷達和激光雷達的點雲有很大不同。激光雷達點雲相對規整，算法一致，更容易和視覺進行融合。4D毫米波雷達點雲具有隨機性，存在閃爍、飄動，並非一對一的關系，想要做點雲級融合，算法上難度不低。

Tier 1擅長把點雲變成目標，即便點雲質量差一些，分類也會非常准確。仍以大陸集團爲例，ARS 408的點雲相對一般，但是目標出來後，很穩定，有一百多種分類。

但是，要把點雲和視覺的像素點進行融合，大家都還要繼續探討。

“現在沒有哪家能真正把點雲用好，真正用起來的都是目標級。我們和Momenta、大疆車載等頭部算法公司談過，它們也是只要求提供目標就夠了。”一位大陸集團毫米波雷達産品人士告訴《出行百人會/AutocarMax》。

大陸集團商業模式靈活，既擅長傳統的目標識別，也可以把點雲集成到客戶或者其他一級供應商的域控中。

“點雲是非常高性能的數據，在複雜場景下應用越來越多。過去15年多，用到是目標的識別，現在點雲越來越重要。對于L2和L2+，點雲的重要性開始凸顯。”

智駕公司內部很糾結，認爲4D毫米波雷達既沒有大幅提升整車感知，又沒有帶來降本，從應用貢獻的維度看，也不如激光雷達。

想要自我革新的毫米波雷達公司，需要多層面解決客戶質疑。

解題，赴宴高階智駕

毫米波雷達公司的解題思路，首先是，要把性價比提上去，然後再提升點雲質量。

上述毫米波雷達高管人士稱，“現在4D毫米波雷達每幀的點雲是一兩千點，不太密集。如果提到每幀一兩萬點，5個4D毫米波雷達每秒鍾可以做到一百萬點，點雲才稱得上密集，有實質性的提高。”

之後，便是各顯神通，尋找應用場景。

比如，在AEB功能中，視覺偶爾無法識別到異形物，激光雷達能識別到，但有效距離通常只有100米，100-200米之間點雲便開始稀疏，留不出反應時間。

4D毫米雷達探測距離遠，不受天氣等影響，可以嘗試將點雲和AEB功能進行結合。

城市NOA功能中，在城中村，在人流密集處、天氣不好時，毫米波雷達的點雲非常高，可以幫助視覺做更好的NOA。

自動泊車功能也是機會。遇到上下層的金屬停車位時，依賴視覺、超聲波雷達均有所困難，4D毫米波雷達有機會一展拳腳。

低成本的城市記憶行車，也是毫米波雷達的未來方向之一。大陸集團、安波福等國際Tier 1，均在研發基于雷達的BEV模型。

安波福主動安全及用戶體驗中國區總經理唐海宜透露，毫米波雷達基于毫米波反射回來的信號特征形成點雲，由于有噪聲，所以需要設一個阈值，過濾掉大量信息。這是傳統的Rule-base。

不過，這些被過濾掉的信息背後隱藏著很多有用的感知、偵測、目標分類等等有價值的信息。機器學習會利用這些被過濾掉阈值之下的點，通過模型處理，提取出很多的特征元素，來轉換成識別增強技術。

車企也在積極嘗試。

與原來那種攝像頭、激光雷達、毫米波雷達齊上車的配置不同，最新的方案是，將攝像頭和毫米波雷達配合使用。

蔚來第二品牌樂道的第一款車L60，去掉激光雷達，但搭載了4D毫米波雷達。

“對于車企來說，激光雷達如今的作用，更多在于能否識別到異形障礙物，這項任務4D毫米波雷達絕對可以做。你可以理解爲，蔚來在做純視覺，但是不放心，所以加上了一顆4D毫米波雷達。”上述毫米波雷達公司高管稱。

總之，利用好點雲，可以介入BEV、端到端等新技術，從而與視覺更好地融合，赴宴高階自動駕駛。

誰能搶下大蛋糕？

毫米波雷達新的格局未定，這場圍繞4D毫米波雷達的亂鬥，正等待巨頭變革，或新王進場。

猜測誰能最終搶下大蛋糕之前，其實可以重溫一段往事。

1999年，大陸集團第一個毫米波雷達上車梅賽德斯-奔馳S級，雖然當時單個毫米波雷達售價大約三四千塊，價格不菲，但買得起奔馳S的有錢人並無壓力。

同期，博世、安波福、電裝等國際Tier 1紛紛進場，開啓了輔助實現ACC自適應巡航、碰撞檢測等功能的時代大幕。

總部位于德國漢諾威的大陸集團，一開始或許也沒想到，自家的毫米波雷達能在20年全球累計交付1億個。

國際Tier 1過了十多年安穩日子，頭部玩家掌握市場份額。這一過程中，每顆毫米波雷達只需要二三百塊，降至十分之一不到，功能上，也與攝像頭配合，朝著輔助實現高階智駕的方向發展。

變化發生在幾年前，國際Tier 1的蛋糕，開始被偷襲。

“2020年新冠疫情期間，國內毫米波雷達公司開始加速，它們從角雷達産品切入，通過價格、服務優勢，再加上國際Tier 1出現供貨危機，一路搶奪份額。”一位毫米波雷達公司高管告訴《出行百人會/AutocarMax》。

有志于垂直整合的車企，同樣沒閑著。

比亞迪原本從博世等采購毫米波雷達，2016年開始通過旗下弗迪科技展開布局。2022年底，弗迪角雷達出貨量突破百萬顆，接住了比亞迪的大部分産品線需求。

到2023年一季度，高工智能汽車研究院監測數據顯示，期內中國市場（不含進出口）前裝標配搭載角雷達交付208.51萬顆。其中，森思泰克首次超過博世，占據自主品牌搭載角雷達交付量首位，市場份額超過20%。

彼時，格局變爲海拉、安波福、Veoneer排名前三位，森思泰克、福瑞泰克、華爲三家中國供應商進入前十。

接著，戰場又轉移到前雷達領域。

角雷達由于主要用于ACC、BSD盲區監測等功能，國産替代相對容易。當國際Tier 1沒有貨、價格貴時，車企願意采用國産方案。

但對于前雷達，由于主要用作AEB，涉及安全性、置信度等，且AEB有出現漏檢、誤刹等風險，責任重大，行業不相信國內公司，只信任有著十幾二十年經驗積累的國際Tier1。

更深層原因，這些國際Tier 1的前雷達已足夠便宜，兩三百塊錢一顆，本土公司很難卷得動。車企用腳投票，更傾向選擇國際Tier 1的現成産品。

在傳統前雷達戰場短暫交鋒且落敗後，便有了本土供應商瞄向4D毫米波雷達，與國際Tier 1的遭遇戰。

角雷達，傳統的前雷達的商戰故事，說明毫米波雷達領域的競爭，仍然跳不出性能、成本、算法、經驗等維度。現在來到4D毫米波雷達，一場無法躺平的新亂鬥再次上演。

結語

毫米波雷達亂鬥這幾年，國際Tier 1市場份額有所松動，但主導地位仍在，這是時間、經驗、技術共同形成的結果。

真正高性能的4D毫米波雷達，還沒人展現出壓倒性優勢。

國際Tier 1一側，熱切希望憑借新産品，參與到智能化下半場盛宴。國內玩家，也在伺機而動，要憑借算法、量産等先發優勢，複現角雷達的強悍攻勢。

有趣的是，同一時期激光雷達倒是不斷攻城略地，根本原因在于，功能、成本、體驗證明了自身價值。

未來兩三年內，也許大家有幸看到格局初定。